担当（実習日）：上杉（火曜日），北山（金曜日）

（１）概要
　傾斜路を突破し，ゴールまで荷物を搬送するロボットを製作する．

(ａ)構成
・駆動源：減速機付モータ（最大4chまで）
・ライントレース，傾斜路に適した機構，ゴールを検知して荷物搬出に適した機構

(ｂ)競技方法
・走路は図1の通り．ロボットのサイズは300×300×300mmとして，ピンポン玉5個を
落とさずに走破する．走破した後に，ゴール地点のボックスにピンポン玉を移す．
スタートとゴールの間は，ライントレース部や傾斜路さえ走破すれば他はどのような
ルートをたどってもよい
・センサは，赤外線センサ・タッチセンサを基本とするが，必要に応じて様々なセンサ
を利用する

(ｃ)購入部分
・ビュートローバーCPUボード（教員用意），減速機付きモータ2ch（教員用意）
・赤外線センサ2ch，タッチセンサ1ch（教員用意）

（ｄ）製作部分
・動力伝達機構，荷物移動機構，衝撃吸収機構などをフライス盤や旋盤で加工製作する
・傾斜路の走行，ピンポン玉をボックスに移すプログラムを作成する

（２）実習の内容
・走路の構成を十分理解し，機構や部品の大きさ，動力伝達機構を決定する
・ゴールをどのように検知し荷物を移すか，機構とプログラムを決定する

（３）参考資料：たとえば
たとえば，　・住野和男，林俊一共著：絵ときでわかる機構学，（2006）オーム社
・小峰龍男著：機構学の「しくみ」と「基本」，（2009）技術評論社

　　
　　　　　　　　　　　　　　図１　荷物搬送ロボットのコース

担当（実習日）：境田（火曜日），松村（金曜日）

（１）概要
自転車用の発電機（ハブダイナモ）と風車を組み合わせた風力発電機の製作を行う．

(a)構成
・風車(各班で設計・製作)
・発電機(ハブダイナモ)
・発電機固定台(各班で設計・製作)

(ｂ)競技方法
・送風機から500mm程度離れた位置に風力発電機を設置する
・静止状態から送風機を「強風」に設定し，その風（風速3m/s程度）を利用して発電を行い，LED（発光ダイオード）を点灯させる
・風力発電機はものづくりラボの机上に設置して競技を行う．風車の羽の寸法を考慮して，設置した際に羽と机が干渉(衝突)
　しない大きさになるように設計する

(ｃ)購入部分
・風車と発電機固定台の機構部材：在庫品ほか各班で購入
・発電機(ハブダイナモ)：各班で共通品として購入
・LED点灯キット：競技用具（教員用意）
・送風機：競技用具（教員用意）

（ｄ）製作部分
・風車及び発電機固定台をフライス盤や旋盤等で加工製作する

（２）実習の内容
・静止状態からでも発電機を駆動出来るように，始動トルク（コギングトルク）を考慮して，回転する風車を考案する
・効率良く回転する風車と発電機の組み合わせについて検討する

（３）参考資料
・牛山泉：風車工学入門，（2002）森北出版
・三野正洋：自転車の発電機でマイクロ風力発電に挑戦，（2003）パワー社
・三野正洋：自転車発電機（ハブダイナモ）による超小型風車の製作，（2011）パワー社

　　
　　　図１　風力発電機の作品例

担当（実習日）：山崎（火曜日），倉本（金曜日）

（１）概要
回転やスピードの異なるサーブが打てるピンポンサーブマシンの製作に挑戦（図１，図２参照）．

(ａ)構成
・動力伝達機構，トス機構（必須），サーブ機構，動作開始スイッチ/からくり
・モータ，センサ使用可
・コートと同じ高さの台の上に載せるマシン／大きさ制限（50×50×100cm以内）

(ｂ)競技方法
・ワンアクションで，トスからサーブを行う
・からくりやスイッチなどを使い，トス機構とサーブ機構を動作させる
・自陣コートにバウンドさせて相手コート内にピンポン球を入れる
・どのようなサーブを打つことが出来るか（前進/下/横回転，スピードなど）
・動力源は問わない（位置，ばね，電気エネルギー等）

(ｃ)購入部分
・アクリル板，アルミ板，鉄アングル，塩ビパイプなどの材料
・ばね，ゴム，ギアボックスなど：在庫品・余剰品または購入品
・ラケット，ラバー/テープまたは代用品（必要なら）：余剰品または購入品
・ピンポン球（直径40 mm，2.7 g），コート（図２参照）：教員用意

（ｄ）製作部分
・トス機構，サーブ機構や動力伝達機構を，旋盤やフライス盤で加工製作する

（２）実習の内容
・ピンポン球に与える運動と運動量，サーブの軌跡を理解する
・目標を達成するためのトス機構，サーブ機構を考案する
・在庫品，購入品などのリストアップ
・部品図，組立図の作成，部品の加工，組立て，サーブ試験

（３）参考資料：たとえば
・住野和男，林俊一著：「絵解きで分かる機構学」，（2006）オーム社
・茨城大学理系基礎教育部編著：「大学生のための力と運動の基礎」，（2011）培風館
・原康夫著：「物理学基礎」，（2016）学術図書出版社

　　
　図１　ピンポンサーブマシン作品例　　　　　　　　　　図２　コート概要