担当（実習日）：松田（火曜日），道辻（木曜日）

（１）概要
できるだけ短い時間で指定された競技コースを移動するオリジナルレースロボットを製作する。

(ａ)構成
・基幹部品：車両型ロボット「ビュートローバーH8」（減速機付モータ2軸独立制御、赤外線センサ2個付､図1参照））
・タッチセンサ2個
・C言語統合開発環境「HEW」
・ロボット全体サイズ：最大200 mm程度

(ｂ)競技方法
・競技コース：幅900 mm、長さ1,800 mm
　合板に、パネル1（ラインエリア）、パネル2（壁エリア、障害物エリア、最終エリア）を設置
・ラインエリア：直線部、大きなカーブなど基本幅は20mmとする
・壁エリア：幅25 cm、高さ150 mmのU字コースを合板で製作する
・障害物エリア：角材（30 mm×30 mm×300 mm）をコース上に一箇所取付ける
・最終エリア：タイル状（30 mm×50 mm）にラインを配置する
・各エリアをできるだけ早く通過してゴールにたどり着くまでの時間を競う
・障害物エリアを乗り越えるスムーズさ、車体のオリジナリティー（カッコよさ）についても評価する

(ｃ)購入部分
・車両型ロボット「ビュートローバーH8」、タッチセンサ、乾電池（教員用意）
・ロボットの改造部材：在庫品ほか各班購入（コースは教員用意）

（ｄ）製作部分
・障害物エリアを乗り越えられるように、車両型ロボットのボディや車輪などを改造する
・壁エリアを通過するためにタッチセンサを2個設置する
・動力伝達機構など、改造部品をフライス盤や旋盤で加工製作する

（２）実習の内容
・各エリアを十分理解し、改造方法や全体の大きさを、予算を含め決定する
・各エリアを通過するためのアルゴリズムを十分検討し、C言語によるプログラムを作成する

（３）参考資料：たとえば
[1] はじめてのH8ﾏｲｺﾝ～ﾗｲﾝﾄﾚｰｽ・ﾛﾎﾞｯﾄをC言語で実践的に使う～、島田義人、CQ出版
[2] H8ﾏｲｺﾝによる組み込みﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞ入門―ﾛﾎﾞｯﾄで学ぶC言語、ｳﾞｨｽﾄﾝ、オーム社
[3] ﾀﾐﾔ工作ﾊﾟｰﾂで作るﾛﾎﾞｯﾄ工作ｶﾞｲﾄﾞﾌﾞｯｸ (RoboBooks)"、城井田　勝仁、オーム社


　　
　　　図１　ビュートローバーH8　　　　　　　　　　　　　　　　　　図２　競技コース

担当（実習日）：松村（火曜日），尾関（木曜日）

（１）概要
風速３ｍ/秒の風を動力にして風上に向って行く「ウインドカー」に挑戦する。
　
(a)構成
・羽、回転軸、ギヤ、車輪等で走行台車を構成する。
・走行台車は前後方向長さ500mm以内、高さ460mm以内、横幅460mm以内とし、質量制限はない。

(b)競技方法
・扇風機の風力で、３ｍのスタートラインからゴールラインを通過するまでの到達する時間を競う。スタートラインの風速は３ｍ/秒とする。
・走行路の寸法は高さ480mm×幅480mm×長さ3000mmとし、走行レールを有する（図１参照）。
・羽根形状、走行台車などの外観や走行動作の美しさも競う。

(c)購入部分
・基幹部品：なし
・走行台車用部材：在庫品ほか各班で購入する。
・競技用具：走行路は教員が用意する。

(d)製作部分
・羽根、回転軸、車輪等の走行台車は、旋盤やフライス盤等で加工製作する。

（２）実習の内容
・上記の風速、自重そして走行抵抗を考慮して、羽根の形状、走行台車の構造を設計する。
・設計した走行台車を、工作機械を利用して機械加工する。

（３）参考資料
　（社）日本機械学会流体工学部門「流れのふしぎ展 実行委員会主催ウインドカーコンテスト」



　　　　　　　　　　　　　　　　　　　図１　走行路

担当（実習日）：山崎（火曜日），倉本（木曜日）

（１）概要
温度差で発電するペルチェ素子を用いて、長時間動作するエコカーの製作に挑戦する。

(a)構成
温度差を生み出す集熱／廃熱機構と保温機構、温度差によって発電するペルチェ素子、発電から得られた電力の動作機構で構成される。

(b)競技方法
・水の温度差を利用して発電し、長時間走行するエコカーを製作する
・ろうそくや、バーナー等の加熱装置、電池、電源の使用は不可とする
・熱源/冷却源の体積、重量の制限はなし
・構造体として断熱材の使用は不可とする
・効率よく熱を回収し、どのように保温するか、また走行コースにあった車体デザインなどを工夫して、長時間の発電と動作を達成する

(c)購入部分
・基幹部品：ペルチェ素子（たとえば市販品のTEC1-12704、枚数は１～２枚。図１参照）は教員が用意する
・温度差発電エコカー構成用部材：アルミ板、アクリル板、モータ、ギアボックスなど、在庫品や購入品として調達
・高熱伝導性のペーストやシールを用いても可
・競技用品：走行コース（図２参照）、ストップウォッチ

(d)製作部分
・集熱／廃熱機構、保温機構、動力伝達機構は、旋盤やフライス盤等工作機械を利用して加工する

（２）実習の内容
・温度差発電エコカーの、集熱／廃熱機構、保温機構、動力伝達機構などを考案し、設計する
・機械加工によって設計した上記部品を製作し、組み立てる

（３）参考資料
・小山敏行：例題で学ぶ伝熱工学、森北出版株式会社（2012年）


　　　
　　　　　図１　ペルチェ素子　　　　　　　　　　　図２　走行コースのイメージ（上）と断面（下）
　（大きさ　約40×40×3.8 mm）